Alors, vous venez d'acheter votre premier quadcoptère ou de vous en construire un. Toutes nos félicitations! Vous avez peut-être observé, cependant, si vous testez vos moteurs quadcopter avec les hélices éteintes, que les moteurs tournent d'eux-mêmes, et vous n'avez aucune idée de la raison derrière cela. Vous revérifiez et triplez tout, mais vous ne trouvez toujours pas de raison apparente pour laquelle cela se produit. Eh bien, si votre quadricoptère présente un tel comportement, nous avons exactement la réponse que vous recherchez.
Si vous accélérez votre drone avec les hélices désactivées, il est normal que les moteurs tournent d'eux-mêmes. Cela ne signifie pas qu'ils feront la même chose avec les hélices attachées. Les moteurs tournent en raison de l'accumulation de la valeur "I" du composant PID.
Dans cet article, nous expliquerons pourquoi les moteurs de quadcopter tournent d'eux-mêmes. Nous parlerons également de la façon de réparer les quadricoptères qui tournent au décollage. Si vous avez rencontré l'un de ces problèmes, nous vous proposerons quelques conseils utiles pour le résoudre.
Pourquoi les moteurs des quadricoptères tournent-ils sans hélices ?
La réponse à cette question réside dans la compréhension technique de la façon dont les drones multirotors maintiennent la stabilité en vol. Un système de contrôle appelé contrôleur PID utilise essentiellement une boucle de rétroaction pour transmettre les informations des capteurs du contrôleur de vol afin d'effectuer un changement ou un ajustement via les moteurs du drone. Les capteurs "lisent" dans quelle mesure ces commandes effectuent le changement prévu et effectuent des ajustements supplémentaires si nécessaire pour essayer d'obtenir la commande souhaitée.
Pour comprendre pourquoi les moteurs tournent lorsqu'ils sont étranglés avec les hélices éteintes, nous devons comprendre la constante "I", une fonction du contrôleur PID. La constante "I" représente le différentiel entre la commande ou la valeur prévue et ce que le PID détecte comme étant la valeur dans la vie réelle.
Lorsque les hélices ne sont pas attachées, la commande des gaz ordonne aux moteurs de tourner jusqu'à ce que la portance soit atteinte, mais les capteurs indiquent au contrôleur que cela n'est pas atteint. La boucle de rétroaction entraîne une accumulation de la constante "I", ce qui fait que les moteurs continuent de tourner de plus en plus vite. Ce phénomène est communément appelé liquidation du terme « I ».
Lorsque les hélices sont installées, cette boucle de rétroaction de commande sans résultat est interrompue, vous ne devriez donc pas voir le moteur tourner de ce type à moins que vous n'étrangliez votre quad sans hélices attachées.
Pourquoi mon drone continue-t-il de tourner ?
Il peut être assez frustrant d'observer votre drone tourner de manière incontrôlable sans raison apparente. L'une des explications les plus simples pour un drone qui tourne au décollage est que votre émetteur peut nécessiter juste un peu d'étalonnage et d'ajustement du trim pour empêcher votre drone de tourner. Cependant, il peut y avoir d'autres raisons pour lesquelles votre drone continue de tourner, et dans cette section, nous les examinerons.
1. Hélices mal installées ou endommagées
Chaque hélice utilisée pour chaque moteur doit correspondre à la direction dans laquelle tourne le moteur respectif. Sur un quadricoptère, il y a deux hélices dans le sens des aiguilles d'une montre et deux hélices dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Avoir la mauvaise hélice sur le mauvais moteur peut non seulement faire tourner votre drone, mais aussi se retourner ou refuser de décoller.
Cela devrait être facile à résoudre. Vérifiez votre manuel d'utilisation pour vous assurer que vous avez installé les bonnes hélices dans les bons coins.
Une autre raison pour laquelle votre drone peut tourner est si vos hélices sont endommagées. Même de légers dommages aux hélices de votre drone, comme un éclat ou une fissure, peuvent être responsables de vos malheurs. Si vous constatez des dommages sur une hélice, vous devez la remplacer et voir si cela résout le problème de rotation.
2. ESC mal calibré
L'ESC, également connu sous le nom de contrôleur de vitesse électronique, connecte votre contrôleur de drone au moteur. Il détecte le signal de votre contrôleur et prend l'alimentation de la batterie pour faire tourner les moteurs. Cela peut sembler assez simple, mais avec plusieurs moteurs à faire tourner, cela signifie que différents ESC doivent fonctionner en synchronisation. Si ce n'est pas le cas et que l'un est légèrement désynchronisé avec le reste, votre drone commence à tourner.
C'est pourquoi l'étalonnage de l'ESC est important. Le processus de calibrage de l'ESC varie selon les différents drones, vous devriez donc consulter le manuel de votre drone pour savoir comment procéder.
3. Boussole mal calibrée
La plupart des drones ont une boussole intégrée qu'ils utilisent pour déterminer la direction. La boussole détermine la direction dans laquelle votre drone fait face en vol. Et tout comme la boussole de votre smartphone, la boussole du drone doit être correctement calibrée pour que le drone vole correctement.
L'une des raisons pour lesquelles votre drone peut tourner est si la boussole n'a pas été correctement calibrée. Pour résoudre ce problème, vous devez lire le manuel fourni avec votre drone pour savoir comment le calibrer correctement. Différents drones ont différentes méthodes d'étalonnage de la boussole.
4. Les moteurs tournent dans le mauvais sens
Tous les moteurs doivent tourner dans le bon sens (deux dans le sens des aiguilles d'une montre et deux dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, dans des coins opposés). Il existe différentes configurations de moteur de drone pour différents drones, vous devez donc consulter le manuel pour vous assurer que les moteurs tournent dans la bonne direction; sinon, votre drone continuera de tourner en rond.
Si c'est le coupable, vous avez deux options. La première est que vous pouvez échanger les fils de votre ESC vers ce moteur particulier qui pose problème. La seconde est que vous pouvez utiliser un logiciel pour configurer votre ESC.
5. Les moteurs tournent à des vitesses différentes
Si les moteurs de votre drone sont configurés correctement et tournent dans la bonne direction, mais que votre drone tourne toujours, la raison peut être que l'un des moteurs de votre drone ne tourne pas à la même vitesse ou avec la même puissance que les autres. Un manque de poussée équilibrée dans un ou plusieurs moteurs de drone peut entraîner une perte de contrôle du drone.
Vous pouvez facilement résoudre ce problème en calibrant votre ESC. Si vous l'aviez déjà fait, la raison pour laquelle votre drone peut tourner est qu'un ou plusieurs moteurs ne fonctionnent pas correctement ou qu'ils contiennent des débris ou des cheveux emmêlés. Essayez de nettoyer les moteurs pour voir si cela résout le problème.
6. IMU mal calibré
IMU signifie Unité de mesure interne, et si celle-ci n'est pas correctement calibrée, vous risquez de voir votre drone tourner. L'IMU est essentiel car il détecte les changements d'accélération et corrige les problèmes de rotation de votre drone. L'IMU dispose de gyroscopes qui détectent et corrigent les changements de roulis, de tangage et de lacet. Lorsque nous parlons de rotation, nous faisons en réalité référence au mouvement sur l'axe de lacet de votre drone.
Ainsi, résoudre le problème de rotation sur votre drone pourrait être aussi simple que de calibrer l'IMU de votre quadricoptère. Une fois cela fait, votre drone volera correctement. Vous devriez consulter le manuel de votre drone pour savoir comment calibrer correctement votre IMU. Une fois cela fait, vous saurez si l'IMU était la cause de la rotation de votre drone ou non.
Essayez chacun des pointeurs de cet article pour diagnostiquer la cause du problème de rotation de votre drone et corrigez-le de manière appropriée.